ロボット教育支援・パソコンサポート
現在製作しているロボットは、シュチュエーションによって適した形態に変形させようと思っているのですが、そのためには８つのサーボモーターを自在に設定し、一度に呼び出せる処理をしなければなりません。
まずは、windowsでUSBアダプタ経由でコマンドを送りサーボを駆動するプログラムを開発することにしました。
近藤科学のサーボはICSという規格でシリアル通信でコントロールすることが出来るため、ソフトウェアリファレンスのコマンドパラメータを見て製作しています。
まずは、サーボモーターのIDを取得する処理を書いてみました。
シリアルポート４番につないだID番号5のサーボモータを読みだした結果、正しく読み出せていることを確認できました。
このプログラムを発展し、スライドバーなどを追加して各軸を自由に動かせるようにしてみたいと思います。
本日は、ロボット製作セミナーの２回目でした。
まったくプログラム経験の無い方々に、arduinoを使ったプログラムを解説します。
内容的には、プログラムを読み解く力を養うために必要な最低限の解説として、プログラムブロックの説明、マイコンのピンモードに割付の仕方、delayによる待ち処理、変数と定数、constを使ってマジックナンバーが出ないプログラムの作り方の解説、変数の型の説明とbyte型に範囲を超える数値を入れるとどうなるかの実験、２進数、１０進数の説明などなど色々と盛り込みました。
結果実際の８割程度の進捗で終わる形に。
初めてのセミナーなので、理解度に合わせてボリュームを調整しなければならず、時間の見積もりが難しいです。
写真は、現時点でできているロボットの説明をしたときのものです。
現在のセミナーを学習していくといずれはこのようなロボットの制御も行えることをお話ししました。
個人的には現在の線量はかなり落ち着いて西日本あたりと大差ない状態になってますし、森林火災による拡散の懸念もさほどなかったこと、主要な部分にはまだ設置されたままになること、維持費もかかること、景観を損ねることから線量計の撤去は賛成です。
しかし、事故の象徴だったものが無くなるのもなんなので、ソーラーパネルで動く温度計を設計してみました。
何かに似ているかもしれませんが、きっと気のせいです。
実際にモーターの配線を始めると、駆動ギヤにケーブルが巻き込まれないように取り回しを検討しなければなりません。
制御盤の様に配線が動かない場合には設計段階からケーブルの取り回しを構想できますが、ロボットのように動くものの場合はケーブルの剛性やたわみ具合により試作をして実機で確認した方がいい感じで取り回せると思います。
現時点で試作したロボットの配線を行い、使用するマイコンボードを搭載してケーブルの取り回しを考えつつカバーの設計を行いました。
カバーがつくとロボットらしくなりますね。
南相馬市内の企業に安倍首相が訪問されました。
そこで現在、IHI殿と開発をしている災害対応ドローンの模型を展示していただきました。
この模型は実際に飛ぶモデルで、フライトコントローラのパラメーターなどを調整しております。
弊社は今回のIHI殿が製作している災害対応大型ドローンの物資保持機構の制御とカメラシステムの制御＆メカ開発を担当いたしました。
弊社は外注のため、表舞台に出ることはありませんがこれまで行ってきた業務の成果を県知事を始め復興大臣殿にも見ていただけて大変光栄に思いました。
IHI殿が開発している大型ドローンは首相官邸のHPから見ることができます。
前後アームクローラーを取り付けて、全体の仮組みが終わりました。
あとは、サーボの設定用アダプタが届けば軸の設定ができるようになります。
今回使われているサーボは初めて使うので覚えることが多いでしょうね。
実際に造形をして組み合わせて強度や動作の確実性を確認します。
ABSなのでアルミなどの材質に比べると弱いため、板厚を増やしたり形状を見直したりして強くしていきます。
回転とチャック動作ができるので、手首のスナップの旋回を追加すれば、フロントアームクローラーをハンド機能付きのアームとして流用できそう。
本体のクローラー部ができて来たので、アームクローラー部の造形を開始。
サーボ が３つ足りなくて組み立たない。
全部で9個のサーボ が必要になります。
３Dプリンタで作る模型はあくまで模型なのでベアリングなどの軸受を省いて設計しています。
樹脂なので食いつくこともなく潤滑できるので。
ただし、精密な部品はできませんのでどうしても組み合わせるとガタが出ます。
そこは機構でカバーする形にしないときついかも。
この模型の場合、クローラーユニットを一箇所で受けてますが、曲げモーメントがかかった時に容易にたわみました。
なので、２点で荷重を受けれるように改造した方が良いことがわかります。
モデルを造形するとそう言った弱点も知ることができます。