実際の水中ロボットは軽量に製作したといっても70kg以上あり高さも1m
ほどあることから、実際に動作させてプログラムの検証を行うことは難しいのです。
１人で作業できる限界もありますが、試験を行うための水槽も必要ですので。
そこで、メインモジュールのプログラムが動作するような小型の水中ロボットを設計。
ちょうどいいスラスターなど市販されていませんから、パソコンのCPUクーラーのファンを使い、モーターはマブチモーターを使用。
Oリングのパッキンで防水性を確保しました。
外部からシリアル通信でコマンドを与えると潜水、浮上を行えます。
この実験モデルは加速度センサーを積んでおり、ロボットの傾きを自動で補正するスラスター制御の実験を行うために製作しました。