南相馬にあるRTF(ロボットテストフィールド）で行われるロボットの世界大会WRS2020。
新型コロナの影響でどうなるのかなと思いますが今のところ予定通りとのことで。
しかし、今月予定していた県の発表会とか市へのお披露目会などがなくなってしまったので、その分、設計と製造を進めております。
設計チームは４社。
・ベースマシン設計がYUBITOMAさん。
・アーム設計はタカワ精密さん。
・ハンド設計は菊池製作所さん。
・コントローラメカ設計、MISORAの制御設計、配線、プログラミングがTakerusoftwareになります。
なので、MISORAが組み上がった去年末から今もずっとMISORAにつきっきりで製作してます。
火入れなどは１月中に終わり、一通り動くレベルにはなりました。
しかし、それは単に動くというだけ。
ここから色々なアイディアを出してより使いやすいロボットに仕上げていきます。
MSIORAの面白いところはコントローラもロボットであるということです。
ロボットをロボットが操作する。
これにより、人をアシストするようなコントローラができます。
次第に思い通りに動くようになるMSIORAを見ててふと思うのは、最初に私が作ったコンセプトクローラからよくまあこんなにしっかりしたロボットができたなぁということ。
コンセプトクローラは小さい模型なので、いろんなことを無視して設計できます。
それは部品が小さく軽いので変形とか摩擦とかモーメント荷重とかほぼ無視してやりたいことだけを形にできるからです。
MISORAクラスの設計になるとこの無視する事柄が様々な制限になり、設計は容易ではありません。
それを一発で動く形にしてしまうのだから、この３社はすごいなぁと身内ながら感心してしまいます。