投稿者: junichi

　本日より新しい事務所で営業を行っております。
場所は、〒975-0075　原町区石神中居122の（株）栄製作所様の敷地内のプレハブになります。

休眠してたiMac24や必要な測定器、３Dプリンタなどを設置しました。

作業場所が広くなってとても快適です。

測定器や制作物などを置ける棚も準備していただきました。

心配なのは、弊社は不定休なので栄製作所様と就業日が重ならないことです。
たぶん、土日も普通に仕事をしていますので・・・。

その時は休日出勤扱いで届出を出すそうです。
サラリーマン時代に戻った感じですね。

昨日は、南相馬市にある放射線対策センターの一室でロボットのセミナーをおこないました。
２回目の講義になり、arduinoを使った言語の学習になります。

なにぶん、初めてセミナーを開催していることと、受講者もまったく制御経験のない方々なので質問の内容も

・エディタの文字に色がついているが、どういう意味か？
・文の最後に「；」がついているけどどういうことか？
・命令語の前に空白を書いたらエラーになった（たぶん全角かな？）

こんなことから始まります。

しかも受講する内容が、信号入力をプルアップする意味とか、constを使ってマジックナンバーを避けて定数も名前で管理しましょうとか、そんな感じから始まり、１０進数の１０００を２進数表記するとこんな感じ・・・とビットの説明を受けたりと時間が進むにつれて、お通夜会場のような雰囲気になっていきます。

どうやったら、興味を持って飽きずにやってもらえるか。

どんなセミナーでもこれが課題なのでしょうけどね。

今回で４回行ったセミナーですが、同じ内容を火曜日と土曜日に１回づつなのでまだ２回目の内容になります。
しかも、最初に行う火曜日の問題点（説明が難しかった部分とか、補足すべき内容があったとか）は土曜日のセミナーで潰して行っているので、進捗も変わってしまうという・・・。

しかし、２回目のセミナーを終えて、座学でも実際に配線をいじって動かして・・・とやった方が理解が早い気がします。
なので３回目以降は、演習を行うような感じに振って内容を組み立てたいと思います。

サーボモーターのパラメータを調整していないので元気よすぎる動きになっています。
なお、階段昇降モードの時は、フロントのクローラーアームをあげてから前進して登る動作をするようになると思います。

下記のリンクをクリックすると動画が開きます。

IMG_3607

ロボットのモーションコントロール用のアプリができました。

各軸のスライダをいじって姿勢を決めて、それをボタンに割り付けて姿勢をコントロールさせようかと思います。

使ううちに仕様を変更したり拡張したくなりますが、サーボに渡す数値をパラメーター列として取得したかったので対応しました。
８軸分のパラメータ文字列ができますので、それをプログラム内に貼り付け、分解して転送する機能を実装すると、モーション割り当てボタンをクリックするだけで再現できると思います。

本来なら、ボタンよりもリストで連携させた方がユーザーレベルでも使えるツールになるのですが、市販の予定もないツールなのでプログラムに直接埋め込んでいきます。

今日は午前中でPCサポートの仕事が終わったので、午後からロボットのモーションコントロールソフトの開発の続きをしています。

開発はDelphiというpascal言語で行います。

IDEなので実行を途中で止めて変数の中身などを確認できるのでデバッグもはかどります。

KRSサーボ は0x80+id番号と２バイトのポジションフレームで角度データを転送しますが、それぞれの上位１５bit目はマスクして転送します
。
なので、上位１バイトは0x7Fでアンドをとってから0x7Fで割ってシフトし、下位１バイトはそのまま0x7Fでマスクする様になります。

弊社の強みは、メカのプロトタイプ設計から造形、マイコンやPCのアプリ開発まで１人でできる所にあります。

地元企業様のご協力で、敷地内の建物を間借りして作業場として使えるようになりました。
金曜日に伺い、持ち込んだパソコンの設定などをしていきたいと思います。

現在の作業場が３畳くらいのスペースでとてもではないですけど、限界で・・。
部材などを片付ければいいのでしょうが、なかなか・・・。

場所を借りる条件として、その職場の業務改善のお手伝いもする様になります。
メインは社内治具の設計アドバイスになると思います。

製造の現場では効率よく作業するために、様々な専用の道具が必要になります。
少しでも力になれれば、こちらの仕事にもつながりますし、頑張っていこうと思います。

現在製作しているロボットは、シュチュエーションによって適した形態に変形させようと思っているのですが、そのためには８つのサーボモーターを自在に設定し、一度に呼び出せる処理をしなければなりません。

まずは、windowsでUSBアダプタ経由でコマンドを送りサーボを駆動するプログラムを開発することにしました。
近藤科学のサーボはICSという規格でシリアル通信でコントロールすることが出来るため、ソフトウェアリファレンスのコマンドパラメータを見て製作しています。

まずは、サーボモーターのIDを取得する処理を書いてみました。
シリアルポート４番につないだID番号5のサーボモータを読みだした結果、正しく読み出せていることを確認できました。

このプログラムを発展し、スライドバーなどを追加して各軸を自由に動かせるようにしてみたいと思います。

本日は、ロボット製作セミナーの２回目でした。
まったくプログラム経験の無い方々に、arduinoを使ったプログラムを解説します。

内容的には、プログラムを読み解く力を養うために必要な最低限の解説として、プログラムブロックの説明、マイコンのピンモードに割付の仕方、delayによる待ち処理、変数と定数、constを使ってマジックナンバーが出ないプログラムの作り方の解説、変数の型の説明とbyte型に範囲を超える数値を入れるとどうなるかの実験、２進数、１０進数の説明などなど色々と盛り込みました。

結果実際の８割程度の進捗で終わる形に。

初めてのセミナーなので、理解度に合わせてボリュームを調整しなければならず、時間の見積もりが難しいです。

写真は、現時点でできているロボットの説明をしたときのものです。
現在のセミナーを学習していくといずれはこのようなロボットの制御も行えることをお話ししました。

個人的には現在の線量はかなり落ち着いて西日本あたりと大差ない状態になってますし、森林火災による拡散の懸念もさほどなかったこと、主要な部分にはまだ設置されたままになること、維持費もかかること、景観を損ねることから線量計の撤去は賛成です。

しかし、事故の象徴だったものが無くなるのもなんなので、ソーラーパネルで動く温度計を設計してみました。

何かに似ているかもしれませんが、きっと気のせいです。

実際にモーターの配線を始めると、駆動ギヤにケーブルが巻き込まれないように取り回しを検討しなければなりません。

制御盤の様に配線が動かない場合には設計段階からケーブルの取り回しを構想できますが、ロボットのように動くものの場合はケーブルの剛性やたわみ具合により試作をして実機で確認した方がいい感じで取り回せると思います。

現時点で試作したロボットの配線を行い、使用するマイコンボードを搭載してケーブルの取り回しを考えつつカバーの設計を行いました。

カバーがつくとロボットらしくなりますね。