光造形プリンタの加工トライ

光造形3DプリンタはFDM方式よりも細かな造形ができるのが利点なので、どのくらい動くモデルに利用できるか検証してみました。

結果は、薄い板物が剃りやすく、また素材として欠けやすいことがわかりました。
さらに造形後の乾燥と硬化に時間がかかるので手軽に試作して確認して作り直して・・・というサイクルの開発にはあまり向いていない感じです。
ここはFDMのように手軽に造形できるほうが便利だと感じました。
写真は平行クランクを使った二足歩行ですが重心移動が結構難しいです。

 

古いコンピュータとArduinoのシリアル通信

写真の電卓のような機械は今から40年近く前に発売されたNECのPC-2001というハンドヘルドコンピューターで、RS-232Cポートがついています。
そのポートにArduinoを繋ぎシリアル通信する実験をしてみました。

RS-232CとTTLシリアル通信は信号が反転しており、そのままではつながりません。
そこで、入出力ポートにつないで割り込みで1200ボー程度の通信が行えるようにしました。
ボーレートはArduino側で持っているWAITの長さで可変できます。

MISORA miniの整備

この秋、MISORAが展示会に出品する関係で、他の展示会に出せなくなるということで代替としてMISORA miniの出品依頼が来ました。

そのために整備を行なっております。

金属部品ならば交換も必要ない部分なのですが、どうしても樹脂部品なので変形が・・。

 

RTFで会津大学の復興知授業に参加してきました。

会津大学主催のPythonとProssesingを学ぶ学生向けの授業に参加してきました。
小高産業技術高校と相馬農業高校の生徒向けの授業でしたが基礎知識のない生徒にどのような感じで言語の授業を行うか興味津々でした。

AOJという会津大学で開発したオンライン学習サービスなども使いPythonの基礎から演算、条件分岐、ループなどのプログラムを福島大学と会津大学のTAさん達に手助けしてもらいつつ各生徒は学習していました。

かなりの生徒が課題をクリアできていたようです。

学生は土日返上でこの授業を行なっているのでかなり疲れているようでした。
しかし、このような授業は滅多に体験できないものなので頑張って欲しいです。

ロボットの授業をRTFで2日間行いました

前回に続いて2日間ロボットの授業を行いました。

今回は、自分たちで組み立てたクローラロボットをマイコンでコントロールできるように改造し、プログラミングを行います。
市販のキットの改造ができるようになると、自分で買った色々な模型・おもちゃをコントロールできるようになります。
今回の勉強はそれらを総合的に学びます。

全ての生徒が自分で組み立てたロボットを使ってライントレースや障害物回避動作などを行なったり、パソコンからシリアルコマンドを送ってロボットをコンロトールするチャレンジを行いました。

授業の後にアンケートを回収しましたが多くの生徒が楽しく理解し学習できたようで何よりです。

RTFでロボット制御とプログラミングの講師を行いました。

会津大学の復興知授業として、RTFでロボット制御とプログラミングの授業を行いその講師を務めました。

毎回、どのようなロボットを作るか悩むのですが今回は市販のキットを使いたいという要望があり結構難易度の高いレスキュークローラーロボットを使用しました。
普段から組み立てなどの体験を行なっていない生徒がほとんどなのでかなり苦労して組み立てていましたが、ロボットはメカと制御なのでこの体験はとても貴重なのです。
同じ説明書、部品で組み立てたものも人によって動きに違いが出る理由を考えたり、説明書を読み解いて部品を組み立てたり・・。

メカがわかっていると制御もより良いものになります。

 

完成イメージはこんな感じで、本来のキットにはないハンド部分もつけました。また、ラインセンサーなども2個つけてあります。

これで遠隔操作と自律動作を行えるようになっています。

事前に大学生にも今回のキットを組み立ててもらいましたがプログラミングではスキルの高い生徒もこの作業にはかなり手こずっているようでした。
しかし、とても貴重な体験ができたと感想をいただきました。

 

テレビ局の取材を受けました

RTFを活用してロボット開発をしている企業を少し紹介してくださる番組があり、MISORAを動展示するためにお手伝いをしてきました。

番組リポーターの外国の方にいきなり操作レクチャーを1分程度(無理やり)行い動かしてもらいましたが「すごく簡単に操作できる!」と驚いておりました。

MISORAは災害対応ロボットとして性能よりもいつくるかわからない有事にすぐに誰でも使えるということをコンセプトにしております。
今回の操作体験ではそのことを再確認できました。
ご協力いただきました、テクノ浜の生徒のみなさん、会津大学の関係者の方々には心よりお礼を申し上げます。

小高産業技術高校で授業を行ってきました

機械科2年生のマイスター授業で組み立てたロボットの写真です。
そのままでは面白くないので身の回りの素材(ダンボール、余った模型の部品などなど)を使い、自分のロボットをアップグレードしてもらいました。

2組で対戦するサッカーゲームを行いましたが、ボールを塵取りのようなトレイに乗せてゴールまで運ぶ作戦を考えたロボット、トンネルのような筒にボールを入れて独占するロボット、守り専門で四方を壁で囲ったロボットなどなど実にバラエティに富んだロボットが出来上がりました。

 

部品を強固にすると重量が嵩み動力性能が落ちるということや、「壊れないで動くロボットが本当にいいロボット」であるということを実戦を通じて学んだようです。

機械科の授業では部品加工などいかに指示に従って正確に作れるかということを学びますがこのように1から新しいものを工夫して作るという作業もみなさん楽しく学べていたようです。

ポケコンの周辺機器のギヤの修理

ポケコンのプリンターを入手したのですが使って早々に動作が不安定になりました。
ペンプロッターなのですがペンの出し入れがうまくいきません。

分解して確認したところ、モーターのピニオンギヤが滑ってました。

よくみたら割れています。経年劣化で割れたのでしょう。

光造形プリンタでギヤを作り交換しました。正常に動作しています。