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ビックパレットふくしまで開催されたロボット・航空宇宙フェスタふくしま2020に南相馬ロボット産業協議会としてMISORA miniのデモ展示とMISORAのプロモーションビデオの展示を行ってきました。

大手企業や各種ベンチャーが革新的かつ大掛かりな展示を行う中、弊社がというか私が１人で設計・製造・組み立て・制御まで行ったMISORA miniを展示するのは夏休みの自由研究をぽつんと展示してるようで気恥ずかしい部分がありましたが、実機のMISORAの動きを伝えるのにはminiが有用なので操作をしながら説明してきました。

初日は企業、次の日は一般と様々な方々にMIOSRAを知っていただけたと思います。

相馬漁港湾内で、JAEA殿の無人船に搭載している採泥ロボット（海底の泥を柱状に採取するロボット）の納入確認をしてきました。

　数社が協力し、この無人船を製作しましたが各社の高い技術力を間近で見れますので色々と勉強になりました。

ちなみに、採泥ロボットですが、去年の納入時には問題なく動作しておりましたが、今回仕様を変更したうえでのトライになりました。
　結果は、堆積した泥の影響を強く受けて８回採泥動作ができるうち数回で採泥不能になりました。
装置につけたカメラの映像などから対策を立て再度トライする予定です。

先日のRTFのドローン縁日で、ロボットアームを使った飴の掴み取りを会津大学さんで行いましたが、あまりに盛況でアームを休みなく動かしたため破損したとの話があり、引き取り修復を行いました。

内部ギアなども3Dプリンタで製造しているのですが、これが破損していました。
材質をポリカに変更し、出力条件を変えたギアを製作し補修しました。

このアームは今度のビックパレットふくしまで行われるイベントで使われるようです。

今年開催される予定だったWRS2020が延期になってしまい、せっかく小高産業技術高校やテクノカレッジ浜の学生がMIORAのオペレータに選出されたものの、その技を披露する機会が失われてしまったということで、この度、会津大学様のご厚意で南相馬と会津大のロボットを使った模擬WRSをRTFで行うことができました。

この日のために数回に渡りのべ５時間ほどの操作訓練を小高産業技術高校の生徒が受け、その中で３年生の佐藤くんがオペレーターとして出場しました。

出場選手と関係者はこのようなパドックで準備を行います。

実際に行われた競技の様子です。
手前のオレンジのヘルメットのオペレータがカメラ映像だけでロボットを操作してミッションをクリアしていきます。
彼はかなり優秀な生徒で、すぐに操作を覚えてMISORAをコントロールしていました。

これは壁に貼られたQRコードを読み取り、何が書かれているかを判別する競技です。
残念ながら競技途中でQRコードを読み取るカメラが暴走してしまい、全てを読み取ることができませんでした。

全部で６競技を行い、なんとか僅差で会津大学のロボットにMISORAが勝つことができました。

放課後になるとMICのMISORA保管倉庫に小高産業技術高校の生徒がきて操作訓練を行います。

1時間くらいの操作練習になりました。

これは、起伏のあるコースを走る練習です。
山の頂点にロボットのお腹が擦ってしまい走行不能になるので、走らせるためには工夫が必要です。

MISORAの場合、脚が長いので変形すると割と楽に走行させることができました。

福島民報社主催のイベントがRTFでありました。

ここではMISORA miniとMISORAのパネル展示を行いました。

県内全域から参加者を募りましたので、二本松などからも製造業に携わる方々が来ていました。

市の企業が垣根を超えてロボットを製作したという事実に大変驚いておられました。

MISORA miniは小学校低学年や幼稚園生なども操作体験をしましたが、みなさん上手にアームを操作できていました。

　MISORAのコントローラは弊社が考えた独自のアイディアを随所に盛り込みましたが、その中の１つが特許性があるということで、申請作業を行っておりました。

　そのため、MISORAに関する様々な情報公開ができない状態でしたが、この度無事に特許申請も終わりました。

　マスタースレイブにはある弱点があり、今回申請した特許はその弱点を簡単にかつローコストで操作性も直感的に解決する方法になります。

WRSではロボットが階段を昇降するミッションがありますが、この移動をカメラ映像だけで行うのは結構難しいです。
（平衡感覚をカメラ映像からだけでは把握しにくいため）

そこで、ボタンを１つ押すだけで自動で階段を昇降する機能を作って実験してみました。
この機能は高校生に好評で、四人が事前知識も訓練も無しにチャレンジして全員が１回で階段の昇降動作を行うことができました。

このアングルのMISORAはかなりかっこいいです。

45度の登り坂と31度の下り坂の階段をMISORAを使って目視で昇降させてみました。

かなりきつい角度なので、転げそうになる恐怖がありましたが、なんどか登らせることができました。

カメラ映像のみで操作すると難易度がかなり増しますが、こちらも成功しています。

今年開催できなかったWRS2020ですが、運営も参加者も含めて模擬大会を行い、運営進行がスムーズに行えるかどうかの検証をする機会があり、会津大学のUoAと南相馬のMISORAが参加して競技を行いました。

３日間のうち、初日と最終だけは参加できましたが、ちょうど２日目が川俣高校の授業と重なり参加できませんでした。

MISORAの結果は散々で、改良ポイントが明確になった大会でした。