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柱状採泥機のセッティング立ち合い

JAEA殿の無人船に搭載されている、柱状採泥機の搭載のためのセッティング立ち合いを行いました。
11月に実際に海に出て海底の泥の採取を行います。

ardublockを用いたarduinoの授業を川俣高校で行っています。
動画のロボットはそこの機械科の生徒が部品を加工して組み立てたクローラロボットになります。

重量はなんと１５キロ！
大きさもかなり大きいロボットになります。

川俣高校殿で購入したロボットアーム（写真奥）を制御するためのマスタースレイブコントローラ（写真手前）を設計・製造しました。

６軸アームなので、コントローラの関節も６つあります。
これをXBeeで無線コントロールします。

ロボットアームは川俣高校で製作中のクローラロボットに搭載する予定です。

ardublockを使って、直感的にarduinoの制御を学ぶ授業を計画しています。
イノベ機構の補助事業で地域の学校に出向いて数回授業をする感じです。

こんな感じの資料を数１０ページほど作成し、実際にarduinoを動かしながら学習していきます。

MISORAにはMISORI（Master Input Slave Output Robot Interface)というコンローラを自作して使用しているのですが、今回、それをさらに進化させたMISORI-2というコントローラを製作しました。

従来よりも大きくなりましたが、その分、これまで以上に高機能でなおかつ拡張性が向上しています。
WRSにはこのコントローラで挑みます。

会津大学様の相双地域向けIT教育授業で弊社がArduinoの授業を受け持つことになりました。
単にLEDやブザーを光らせたり鳴らしても面白くないので、戦うロボットを制御することにしました。

ベースはタミヤのクローラロボットで、それにモータドライバとサーボモータとarduino nanoを搭載してジョイスティックで制御できるようにしました。

右の腕には全ての敵を薙ぎ倒す「トシタネブレード」を、左手には全ての攻撃を跳ね返すシールドを持っています。

頭には、相馬藩の旗指物がつけられるようになっていて、これを弾き飛ばされた方が負けになります。

こんな感じのロボットを５台製作し、みんなで制御の学習を行ってみようとおもいます。

MISORAを開発する場合、デバック中に本体を壊す可能性があるような動作（段差超えなど）は、MISORA miniを使ってプログラムを作成し、MISORAに移植する方法をとっています。
これにより、狭いフィールドでも効率的に大きいロボットの動作検証を先行して行うことができます。

これは、MISORA miniが段差を乗り越える動画になります。

こうしてプログラムの検証を重ねています。

MISORAのハンドは着脱式ですが、可動制御できるハンドがありませんでした。
そこで、MISORA miniを使って電動ハンドの設計・製造・動作確認をおこなってみました。

ネジの推力で指を開閉するので、把持力は小さくても5kg以上あると思います。
これを元に、MISORAサイズのハンドを菊池製作所殿に作ってもらう予定です。

MISORA miniが登れるような1/2　スケールのミニチュアの階段を製作し、各フリッパーがどのような角度になれば階段を登れるか検証実験してみました。

登っている様子を写真により、applepencilで色々と書き込んで検証しています。

MISORA miniの足回りとアーム周りの部品製造が終わり組み立てを開始しています。

重量が7kg超えなのでそろそろ足回り部品の耐久性（PLAの3Dプリンタ部品など）が問題になってきました。