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腕の部品を出力

3D-CADで設計した腕の部品を３Dプリンタで出力中です。
一度にまとめて出力していますが、このくらいで９時間ほどかかります。

移動するだけでは、遠隔地のモニタリングなどの仕事しかできないので、アームの設計を始めました。
せっかくなので両腕をつけてみようと思います。
手先をどのようにするかは未定ですが、サーボを１つつけておけば、なんとかなるかな？

XBeeを使った無線操縦の確認をしました。
屋外で２０mほどの距離をコントロールしましたが、移動速度は遅いものの安定して動作しています。

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ICS基板を使ってarduinoでの動作を行いました。
これまではwindowsアプリからコントロールしてましたので、ケーブルで電力もコマンドも送ってましたが、arduinoを使うことでバッテリーを搭載しスタンドアロンで動作できるようになります。

階段を上り下りする動作を撮影しました。
実際のロボットの１／３スケールで製作しましたが、どうも階段に比べてサイズが小さかったようです。
もうちょっと大きくしないとスムーズに動作しないかもしれません。

動画はこちらをクリック

クローラーロボットに前進・停止・後退・右旋回・左旋回の機能を持たせたので、実際の階段の１／３サイズの模型を製作し、登れるか挑戦してみました。

前後アームクローラーを使って階段を上ることができましたが、カバーが引っかかってしまうことと、リアクローラの組みつけが悪く過負荷気味なので改善が必要です。

実際に搭載して具合を確認してみます。
なかなか良い感じです。

市販の２軸ジンバルの部品を使い、サーボを１軸追加して３軸ジンバルにしたカメラシステムです。

普通のNTSC信号で出力がくるので、映像のトランスミッタは自由につなぐことができます。

多カメラ対応なので複数個のカメラを搭載し、スイッチングして１つのカメラ映像を地上側に送ることができます。
GPSもあるのでカメラの緯度経度、高度などもXbeeを使ってデータ収集できます。

これは企業様向けに筐体を含めて弊社で設計製造したプロトタイプ品で、緯度経度情報を得て、googleMapに現在地を表示したり、カメラ映像をビデオキャプチャから表示するwindowsアプリも書いています。

セミナーで使用するクローラーロボットの改良を続けています。

バッテリーで駆動できるようになると行動できる範囲が増えますので、搭載してみました。
安いモバイルバッテリーが円筒形型だったのでそれを載せられるようにベースを追加です。

参加者にはセミナーの１回目でクローラーロボット（ミサイル発射バージョン）を製作していただきましたが、そのままではただのオモチャですので、災害対応ロボットでよくある形状の、アームクローラー付きのクローラーロボットを準備しています。

アームクローラーをつけることで、ロボットの最低地上高を稼いで障害物を乗り越えることができます。
また、ロボットアームもつけましたので、物を掴んで持ち上げることも可能です。

これをxbeeでリモートコントロールできるようにして参加者に学んでいただこうかと思いますが、シリアル通信やリングバッファなどの内容になるとちょと今回のセミナー回数では学習が難しいので、includeさせて使っていただきます。