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３月９・１０日に行われたワールドロボットサミットのプレ大会の見学をしてきました。

主に大学チームのマシンを見学し、性能評価をするコースの説明を受けました。
各チームごとにロボット作りのこだわりがあるものの、クローラー型のロボットはどれもが似たり寄ったりな感じでした。

同じミッションをクリアするので似てくるのでしょう。

そんな中でも性能のいいロボットはやはり作りが堅牢で動きもいいです。
ロボットというとどうしても制御がメインに思われがちですが、実際に動くのは本体ですのでその性能が重要になります。

それにしても、動いているロボットを見ていると自分でも作りたくなりますね！

昨日、２回目のセミナーが終わりました。
基本的に１回目のセミナーと同じ内容を行います。
参加者は参加しやすい曜日のセミナーに出る感じです。

１回目の反省を踏まえてスライドショーでストーリーを作り、それに沿って講義を行いましたのでスムーズに講習が終わりました。

ドライバーやカッターを持つのが久しぶりな受講者も多く、最初は不慣れな感じでしたが１時間ほどで作業の進捗が高まり早く組み立てることができました。

ロボットを組み立てて動作を確認した後に、マイコンの講義を始めます。
これから使うarduinoの説明、基本的な電源や信号の電圧の事、入力にはデジタルとアナログがあることなどなど。
そのことを踏まえてコネクタインで簡単に回路を構築できるGROVEでボタンをタッチスイッチに変えたり、リレーをLEDに変えたりして「同一プログラムでも目的によって入出力デバイスを置き換えることで目的の動作ができる」ということを学びます。
本来なら、ボタンを押したときにプルアップされた信号電圧がGNDに落ちてマイコンが入力を検出するという部分まで語った方がいいのでしょうけど、初心者向けのセミナーですし、最初のとっかかりから理論先行で行くと飽きるし覚えないので、まずは動きを確認し自分で組んだものが動いたという体験をしてもらうようにしました。

先日、１回目のセミナーを行ったのですが、進行が悪くロボットの製作は滞りなくいきましたが、座学でマイコンの学習のところでご迷惑をおかけしました。

セミナーの講師は初体験なのもあり、準備不足でした。
それと、たまに参加するセミナーは読み合わせ的なものが多く、参加しても退屈だったので素人のくせにライブ感を求めた結果、話の話の連結がいまいちになり時間も押して・・・。

そこで反省して今回からは「スライドショー」を導入します。
基本的にこの流れでいきます。

結果的に枯れた手法に落ち着きましたが・・・。
とはいえ、読み合わせにだけはならないように気をつけていきます。
参加することで学びが進まないと、ビデオ講習でも良いってことになりますからね。

教材に使うクローラーロボットは、ビルドアップで拡張できるように設計しております。
現在、ミサイル発射台がついている部分をロボットアームに交換できるように設計してみました。

アームはリンク機構で荷重をサーボが直接受けないようにし、できるだけ重量物の根元を持ち上げるようにして駆動力を効率良く伝えられるようにしました。

ハンド部分は、建設機械の３つ爪をイメージしてギア駆動にしてみました。
こちらは倍力機構などを使っていないので把持力はちょっと低いかもしれません。

ゆめサポート南相馬において、ロボット研究会事前セミナーを行いました。

これは、実際のセミナーを開始するまえに、セミナーの指導ボリュームが適切であるか検証するためのものです。
ロボットの概要から始まり、クローラーロボットの製作、マイコンボードを使った、デジタル・アナログ入力、デジタル・アナログ出力を学びました。

クローラーロボットの組み立ては熟練者で３０分程度ですが、ドライバーを使ったことがないレベルの人の場合２時間ほどかかりました。

南相馬市の企業が集まって第一回の会合を終えました。

半田付けの経験もプログラミングの経験もない人が多いなか、ロボットの制御の基本であるソフトウェア作成のセミナーを行います。
月４回、基本的に第３週と４週の火曜日と土曜日の午後1:30から行うことになりました。

講習用のテキストなどの作成、さらにはプレセミナーを市と企業とサポートの代表の方に行い、授業内容が適正かどうかを判断していきたいと思います。

南相馬にはソフトウェア未経験ながら自社のために腰を上げて参加してくださる経営者が多いです。
とてもありがたいことですし、誇りに思います。

手首の無限回転、指の開閉を行うクランプの組み立てを終えました。
ABSで製作したのと歯車のモジュールが小さいので回転動作で大きいトルクは伝えられませんが、動作モデルとしては問題ありません。

クランプはトグル機構になっているので、サーボモータのトルクよりも強い把持力を出すことができます。

３Dプリンタで出力した部品を組み立てて、配線を済ませ完成です。
今回は、Arduino GROVEキットの部品を使うので前進・後退とミサイル発射だけ行えます。

南相馬市の企業間でロボットの初歩的な学習を行うため、arduinoを使ったプログラミングとそれを活用したデバイスということでクローラー型のロボットを使った学習会を企画しています。

弊社ではその講習を担当することになりました。

初心者向けの講習会になりますので、予備知識がない人にも興味を持って受講していただけるように以前作ったクローラーロボットをステップアップするようなデバイスを設計してみました。

単純に走行するだけでは面白くないので、ミサイル発射装置や距離センサなども搭載してみました。

例えばこれで、壁（もしくは対象物に）にある程度近づくと自動でミサイルを発射するようなロボットを製作できると思います。

WRSに出場するロボットはバルブ操作を行わなければならないので、クランプの設計をしてみました。

３Dプリンタで出力し組み立てたものがこちら。